1C31194G01控制系统中，可以把前馈控制计算的结果作为PID控制的输出补偿量OCV，并采用加补偿，这样就形成了一个前馈控制系统了。

数字量输入卡(DI) 1C31234G01/1C31238H01 DI

SOE卡 1C31233G04/1C31238H01 SOE

数字量输出卡(DO) 16点 1C31122G01/1C31125G02 DO

继电器输出卡  5A26457G01(1C31219G01/1C31223G01)  

继电器输出卡  5A26458G05(1C31219G01/1C31222G01)  

脉冲输入卡(PI) 1C31147G01/1C31150G01 PI

RS485数据连接卡(LC) 1C31166G02/1C31169G02 LC

以太据连接卡(ELC) 5X00419G01/1X00569H01 ELC

转速卡(SS) 1C31189G01/1C31192G01 SS

驱动卡(VP) 1C31194G01/1C31197G01 VP

Profibus-DP接口卡(DP) 5X00300G02